综合管廊机器人平台及各子系统

综合管廊机器人平台监控图

综合管廊机器人外观侧视图

综合管廊机器人：

远程可控自动行走（RFID定位、避障、行走障碍处理、姿态调整）；

适应综合管廊环境（坡度、弯度、速度、防潮、防爆、阻燃等）；

非接触式远程供电（防潮防水、安全防护、停电后备电池保障）；

定点快速充电续航（自动控制充电速度，实现0.5C、1C、2C安全快速充电）；

智能视频：高清视频加可见光照明灯，全方位云台和大倍数光学镜头控制；

红外热成像：监视管廊内发热体红外热辐射成像测温，环境适应能力强；

综合管廊3D成像：红外激光雷达对管廊做剖面扫描，智能平台形成管廊3D图像；

综合管廊环境监测：温湿度、有害气体含量、空气含氧量、管廊内烟雾探测；

应急消防功能：灭火弹投掷、高压干粉喷射，实现管廊内应急灭火处置；

穿越管廊防火门：火灾发生时，联动关闭所有消防门；

机器人可以自行控制防火门安全穿越防火门，进入下一个作业区；

交互式对讲指挥功能：通过高增益拾音器、高音喇叭和高清摄像机实现平台与管廊内人员音视频信息交互；

实现自行匀速巡检、工作位置准确停车探测、紧急事件高速到达、遇到障碍自动停车告警、以及遇到人员智能减速跟踪探测；

多种巡检模式：定时巡检、周期巡检、不间断巡检；

行走速度：0－120m/min可调。可分为自行巡检速度，紧急事件高速行走，以及遇人跟踪速度；

具备较强的抗电场干扰能力；

具备车载影像防抖动功能，满足运行过程中的图象稳定性要求；

爬坡能力：在小于20度的坡度上能够平顺运动，坡道采用在轨道上镶嵌齿状条带，增加摩擦力；

刹车定位：水平轨上最大刹车距离1米以内；

防潮防尘性能：PLC主控模块要求达到IP67防护等级；

转弯半径：最小2米，并具备弯道自动减速通过功能。